캡스톤디자인 (2) 썸네일형 리스트형 2021 캡스톤디자인_SpotMicroMini 최종결과 한 학기동안 팀원 한명과 함께 Boston Dynamics사의 SpotMini와 유사한 로봇을 제작하는 프로젝트를 진행하였다. 1년의 기간으로 진행되는 프로젝트로, 현재 50% 이상의 진행결과를 내었다. JetsonNano를 사용하여 전자,전원부 조립 이후 Servo Motor의 Calibration을 진행하고 모터를 조립한 후 바닥에 앉아있던 초기 자세에서 일어나는 과정까지 성공하였으며 순차적으로 다양한 Pose제어를 할 계획이다. 현재까지 서보모터의 떨림 문제가 있고 이는 다음 학기 캡스톤디자인을 수강하며 해결할 계획이다. 결과물 제작 영상 링크 https://youtu.be/Ve3881sYnSE 2021 캡스톤디자인_Spot mini_2 Spot mini 제작을 위해 주문한 부품들이 약2주가 넘는 시간이 걸려서 드디어 도착했다! 그동안 서보모터나 젯슨나노 등 필요한 부품들이 오지않아 할 수 있던 것은 오로지 3D 프린팅뿐이었다. 모터가 도착한 후 가조립을 진행했다. 아래의 사진은 spot mini의 오른쪽 다리를 가조립한 것이다. 다리 한 쪽당 총 3개의 parts와 3개의 서보모터로 구동되며 각 부분은 베어링,블레이드로 결합된다. 이전 1 다음
